Lunikism

최근 업무상으로 드론을 활용한 항공 측량(Aerial survey)를 접하면서 자연스럽게 RTK와 PPK 용어를 보게되는데 이 두 용어가 비슷하면서도 햇갈려서 아래처럼 정리해본다.

두 용어 모두, GNSS 오차를 보정하는 방법이며, 쉽게 말하자면, 실시간(으로 오차를 보간하는지(RTK), 아니면 작업종료 후에 일괄 처리(PPK)하는지에 따라 차이가 있다. 

우리가 흔히 아는 드론에는 GNSS(GPS를 비롯한 위성항법 시스템의 통칭) 수신기가 내장되어 있어, 이를 토대로 현재 기체의 위치를 정확하게 판별할 수 있다.

 이 GNSS의 인공위성은 모두 지구 대기권 밖에 존재하고 있고, 여러 GNSS위성에서 수신되는 신호를 드론의 GNSS수신기로 전송받아 현재 위치를 계산할 수 있는데, 기상조건이나 지형, 장애물 등에 의해 오차가 생기기 마련이다.

RTK와 PPK 모두 상대 측위(DGPS, Differential GPS)방법에 기반한것으로 보인다.

2가지의 방식 모두 기준점 위치의 오차값을 보정하는 방법이므로.

RTK(Real-time kinematic positioning)

실시간 운동학 포지셔닝이라는 뜻인데, 굳이 우리말로 부르지 않고 현업에서는 두 용어 모두 영어 약자 그대로 쓴다.

기준점 위치(Base Station)에서 측정된 GNSS 오차값을 Rover Station으로 Data-Link나 LTE 통신과 같은 유무선 통신으로 전달하여 Rover의 GNSS 오차를 보정하는 방식이다.

여기서 드론이 Rover Station에 해당된다고 보면 된다.

이 RTK 보정을 위해 NTRIP(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) 이라는 프로토콜로 지자체나 국토지리정보원에서 API를 제공하고 있다.

이론상으로 위 방법으로 보정하면 수 cm(2~5cm)까지 오차를 줄일 수 있다고 한다.

다만, 이 방식은 실시간으로 통신으로 송수신되는 GNSS 오차값을 적용하는 방식이기 때문에 통신 상태에 따라 오류가 발생할 수 있다.

PPK(Post Processed Kinematic)

PPK는 용어에서도 알 수 있듯이 이러한 보정방법을 작업이 종료된 후에 일괄적으로 처리하는 후처리방법이다.

작업이 종료된 후(비행이 끝난 후,) RTK 방식처럼 기준점 위치(Base)로 수신되는 위치값을 드론(Rover)이 촬영한 데이터에 보정해주는 작업을 진행한다.

기준점 위치와 대략 20km이상 멀어지게 되면 오차 보정의 의미가 없어진다고 한다. 그 이유는 기준점(Base)이 수신하고 있는 GNSS 위성과 드론(Rover)가 수신하고 있는 GNSS 위성의 차이가 생길 수 있기 때문이다.

쌍용 티볼리(Tivoli), 티볼리 에어(Tivoli Air) 배터리 규정

네스프레소 버츄오 플러스 머신을 약 3년 가까이 이용중이다.

요 며칠전 아침에 출근하면서 마실려고 캡슐커피를 내릴려고 머신 예열을 했는데

아래 이미지처럼 버튼에 적색과 녹색이 반반씩 점등되어 있었다.

일단 눌러서 커피는 추출되길래 텀블러에 담아서 출근은 했다.

메뉴얼을 찾아보니 디스케일링(Descaling) 경고등이라고 한다.

메뉴얼에는 디스케일 용액을 물과 희석해서 아래 동작을 따라하라는데 네스프레소 홈페이지에서는 판매하고 있지 않길래 고객센터에 전화해서 물어봤다.

디스케일 용액은 석회질이 많은 외국(유럽이나 중국대륙 등)에서나 사용을 권하고 국내는 그냥 물로만 진행하면 된다고 한다.

따라서 준비물은 넉넉한 물(0.8L이상이라고 하니 물통의 2/3이상)과 투출되는 물을 받을 통이있으면 된다.

버츄오 플러스 머신의 디스케일 방법은 제조사 메뉴얼 기준 다음과 같다. 소요시간은 대략 20분 정도.

1. 물통에 충분한 물을 보충하고 전원이 투입된 상태에서 레버 버튼을 눌러서 혹시나 내부에 있을 캡슐을 비워주고 다시 닫는다.
2. 레버 버튼을 아래로 3초간 눌러서 전원을 끈다. (사실 3년동안 쓰면서 전원끄는 법 오늘 알게됨..)
3. 뚜껑이 닫히고, 전원이 off된 상태에서 레버 버튼과 커피 내릴때 쓰는 버튼을 동시에 눌러서 3초간 유지한다.
4. 버튼 색깔이 주황색이 점등되면 누르고 있던 손을 뗀다.
5. 다시 레버 버튼을 아래로 한번 눌러 디스케일링 모드에 진입한다. 
   정상적으로 진입이 되었다면 주황색 불빛으로 2초마다 1번씩 깜빡인다.
6. 투출버튼을 눌러 진행한다.
7. 머신이 작동하면서 물을 쏟아낸다.
8. 좀 시간이 지나면 잠잠해 지는데 이때 세척되고 나온 물을 비우고 뒤의 물통에 물을 다시 충분히 채워넣는다.
9. 위의 3번부터 1회 반복한다.
10. 2회의 작업이 끝났다면 레버 버튼과 투출버튼을 3초간 눌러 디스케일링 모드에서 빠져나간다.

디스케일링 작업을 2회 하는지 의문인데 원래는 이 2회의 과정이 전체 하나의 과정이다.

디스케일링 용액을 사용하였을 경우 나머지 한번의 과정은 세척과정이라고 보면 된다.

국내에서는 굳이 2번할 필요는 없을거 같으나, 그냥 해본다.

휘발유를 영어로 쓰면 가솔린(Gasoline)이며, 경유는 디젤(Diesel)이다.

처음 차량 운전을 시작하는 초보운전자이거나, 첫차를 운전하는 사람들은

주유소에 들어가면 혼동하기 쉬운 용어이다.

쉽게 숙지하기 위해 아래 내용을 참고바란다.

휘.발.유.  =  가.솔.린.

둘다 3글자

경.유.  =  디.젤.

둘다 2글자

휘발유와 가솔린, 경유와 디젤 모두 글자수가 각각 같기 때문에

위처럼 숙지하는것이 쉽고 편하다.

제품과 같이 동봉된 메모리카드는 부팅이 되고, 기존에 사용하던 메모리카드는 부팅이 안되는 현상 발생.

-> 메모리카드 파일시스템이 다르거나 폴더 경로등이 충돌나서 그러는 것으로 추측.

해결:

하단의 링크를 통하여 SDFormatter 다운로드 후 설치

다운로드 링크 : https://www.sdcard.org/downloads/formatter_4/eula_windows/index.html

Mirror : 

SDCardFormatterv5_WinEN.zip

부팅이 안되는 메모리카드를 리더기 연결하여 PC연결

프로그램 실행 후 삽입한 SD카드 선택하여 Format 클릭

다시 메모리카드를 블랙박스에 삽입후 전원을 넣어주면 정상 부팅되는것을 확인